 luo
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0d96170b85
修复了部署时出现的一些问题
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luo
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4ff4f8f761
修正了故障处理，可以明显的情况是故障后油源立即泄压并关闭主泵，控制流程回到的等待上电状态，但不确认是否有停止窗，后续继续测试
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luo
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a88c5f9fd3
修改了故障处理流程
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luo
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f2fb5f30a9
完成了位移和力的闭环调试
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luo
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5c8d1c89ae
修复部分问题，增加了位移和加速度修正功能
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luo
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5f19b4bf15
修改了参数传递方式
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luo
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b32ae2fa15
将2个主泵修改为1个主泵
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luo
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d7505343a2
根据新硬件修改了IO定义
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luo
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cae48a7c71
修改了故障处理流程
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luo
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69a561a78a
新增故障关闭阀时的时机判断
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luo
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5aa366a72d
基本完成故障处理功能的验证，包括油源、位移、加速度故障时切换到等待信号发生状态和支撑力等故障的时候切换到未阀上电状态
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